竇延祚（?—?），唐朝官員，出自河南竇氏。
竇延祚的高祖父竇照是唐高祖太穆皇后的哥哥，曾祖父竇彥，隋朝任工部侍郎、檢校西平郡太守，襲爵鉅鹿郡開國公。祖父竇德玄，在唐高宗時任宰相。《新唐書》記載他的父親是秦州刺史竇懷恪。他女兒的墓誌記載竇延祚的父親是懷州刺史、河內郡太守竇懷亮。廣寧公主改嫁蘇克貞。竇延祚官拜鄆州刺史、駙馬都尉。他的女兒竇氏嫁給左金吾衛長史裴利物。
