王萬祥（？—？），字瑞宇，為中國清朝武官官員，本籍陝西會寧（今甘肅會寧）。
王萬祥曾從郭姓。順治年間，王進寶為游擊時，應募入伍，官至副將。平定三藩之亂時，跟隨王進寶克臨洮，通渭，入漢中，有戰功，升至定海總兵。1697年（康熙36年）奉旨調任前往台灣，接任王國興擔任台灣鎮總兵。是台灣清治時期此期間，受台灣道制約的台灣地區最高軍事首長。官至福建陸路提督。卒後贈太子少保，諡壯敏。
